Manastir Milentija je srednjovekovni manastir čije se ruševine nalaze kod istoimenog sela u opštini Brus, nedaleko od tvrđave Koznik.
Podignut je u Moravskom stilu, najverovatnije neposredno nakon 1430. godine i predstavljao je jedan od većih manastirskih kompleksa tog doba, zbog čega se smatra da je bio zadužbina nekog moćnog velikaša (možda Radiča Postupovića). Među ostacima crkve, naročito se izdvajaju pronađeni ostaci dekorarativne kamene plastike, koji su danas deo kolekcija Narodnih muzeja u Beogradu i Kruševcu.
Arheološka istraživanja manastirske crkve i njena konzervacija su otpočeli 1969. godine, dok je dobar deo kompleksa ostao neistražen. Ruševine manastira Svetog Stefana u Milentiji se danas nalaze pod zaštitom Republike Srbije kao spomenik kulture od velikog značaja.
Nije poznato ko je i kada podigao manastir, ali se smatra da je nastao tokom četvrte ili pete decenije XV veka. Ovakvo datiranje se bazira na nekoliko činjenica:
Osnova crkve (trikonhos) i kamena plastika svedoče o gradnji u Moravskom stilu (poslednja trećina XIV i prva polovina XV veka)
Umetnička vrednost i način izrade kamene dekoracije svedoče o gradnji u doba razvijenog Moravskog stila
U povelji Radiča Postupovića iz 1430. godine se pominje selo Milentija u njegovoj oblasti, ali ne i manastir u njemu.
Na osnovu ostataka manastirske crkve, smatra se da u pitanju zadužbina moćnog oblasnog gospodara, zbog čega se pretpostavlja da njegov ktitor mogao da bude veliki čelnik Radič Postupović[a], koji je spadao u viđenije velmože Srbije, u doba despota Stefana (knez 1389—1402, despot 1402—1427) i Đurđa (1427—1459), a držao je oblast Rasine oko Koznika, u kojoj se nalazi Milentija.
Manastirska crkva, posvećena svetom Stefanu, ima osnovu sažetog trikonhosa, sa polukružnim apsidama i kupolom nad naosom. Dugačka je 17,5 metara, a po svojoj osnovi je veoma slična obližnjem manastiru Lepencu (u istoimenom selu). Njeni zidovi su danas očuvani do visine od oko 2 metra, dok je njena spoljašnjost bila ukrašena kamenom dekorativnom plastikom, a smatra se da je delimično bila i ofarbana.
Sami kameni ukrasi svedoče o visokom nivou umetničke i zanatske obrade, a smatra se da su bili ofarbani,što je doprinosilo živopisnosti[traži se izvor]. Prema mišljenju istoričara umetnosti Sanje Kesić-Ristić:„Kamena plastika u Melentiji je izvedena vrlo vešto, smelo i u dubljem reljefu nego što je to slučaj sa drugim spomenicima moravske škole, što doprinosi jakim kontrastima svetlosti i senke na njoj” Jedna od specifičnosti kamene plastike je i velika rozeta, na kojoj je predstavljena stilizovana volovska glava, iako se na rozetama Moravskog stila javljaju gotovo isključivo geometrijski i biljni motivi.
U jednom od objekata manastirskog kompleksa, koji se nalazi dvadesetak metara zapadno od manastirske crkve, arheolozi su otkrili malu nišu u kojoj je pronađen kostur deteta, postavljen kao pri normalnom sahranjivanju (u ležećem položaju na leđima). Procenjuje se da dete u trenutku smrti nije moglo biti starije od sedam godina, a smatra se da je ovo potvrda postojanja žrtvovanja ljudi radi uspešne izgradnje nekog objekta, koja je na tim prostorima zabeležena samo u narodnoj poeziji (npr. Zidanje Skadra) i verovanjima u postojanje talasona, neke vrste dobrog domaćeg duha koji čuva zgradu od ljudi koji imaju nameru da je poruše ili oštete.